这是一个基于ROS2系统的智能语音交互系统，它可以通过语音交互，完成一些简单的任务，比如聊天、控制机器人等。

# 从这里开始
## 1. 安装ROS2系统
具体安装方式请参考ros官方文档：[https://docs.ros.org/en/foxy/Installation.html](https://docs.ros.org/en/foxy/Installation.html)
## 2. 安装依赖包
此项目依赖inter d435i相机，需要先安装d435i的ros2驱动：[https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros](https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros)
在项目根目录下执行以下命令安装依赖包：
```bash
pip install -r requirements.txt
```
除此之外还依赖众擎机器人的一个测试用asr功能，所以此项目除非自己部署asr功能，否则只能运行众擎机器人官方测试用的asr功能（audio_check_demo）
## 3. 编译项目
在项目根目录下执行以下命令编译项目：
```bash
colcon build
```
## 4. 运行项目
在项目根目录下执行以下命令运行项目：
```bash
source install/setup.bash
# 启动d435i相机
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py
# 启动eye_ros节点
ros2 launch eye_ros eye_ros.launch.py
```