robot-project

这是一个基于ROS2系统的智能语音交互系统，它可以通过语音交互，完成一些简单的任务，比如聊天、控制机器人等。

从这里开始

1. 安装ROS2系统

具体安装方式请参考ros官方文档：https://docs.ros.org/en/foxy/Installation.html

2. 安装依赖包

此项目依赖inter d435i相机，需要先安装d435i的ros2驱动：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros 在项目根目录下执行以下命令安装依赖包：

pip install -r requirements.txt

除此之外还依赖众擎机器人的一个测试用asr功能，所以此项目除非自己部署asr功能，否则只能运行众擎机器人官方测试用的asr功能（audio_check_demo）

3. 编译项目

在项目根目录下执行以下命令编译项目：

colcon build

4. 运行项目

在项目根目录下执行以下命令运行项目：

source install/setup.bash
# 启动d435i相机
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py
# 启动eye_ros节点
ros2 launch eye_ros eye_ros.launch.py